La théorie la plus acceptée concernant l'apparition du premier monocycle, est celle où il aurait été découvert par accident en conduisant un vélocipède ("penny farthing").

Ce genre de bicyclette avait comme désavantage de projeter l'individu vers l'avant lorsqu'il voulait décélérer rapidement. Alors, il devait pédaler un certain temps au-dessus de la grande roue, avant que la petite roue redescende. C'est ainsi que le monocycle aurait été découvert...